Querido lector. Este libro pretende introducirte en el maravilloso pero complejo mundo del control multivariable. Como punto de inicio, los autores asumimos que estás familiarizado con los sistemas de control de una variable, como los controles PID, adelanto-atraso, etc., tanto si son de implementación analógica como digital. Es por eso que el libro está dirigido a estudiantes de ingeniería de las ramas Industriales, Electrónica, Automática, Telecomunicación o Química, en estudios de grado, posgrado o incluso doctorado, y que habiéndose iniciado en el control clásico, deseen adentrarse en las disciplinas del llamado control moderno.
El libro trata los problemas de la modelización de sistemas, su linealización y representación mediante ecuaciones de estado, el diseño de controladores en las diferentes estructuras de realimentación de estado, el diseño de algoritmos observadores y el análisis de los márgenes de estabilidad obtenidos. A lo largo del libro se proponen y resuelven ejercicios utilizando el programa Matlab, su toolbox de control y su herramienta de simulación Simulink, por lo que resulta conveniente que el lector esté familiarizado con su uso.
A diferencia de otros libros de temática similar, en éste se ha pretendido acercar al lector a los aspectos prácticos de la implementación. Así, todos los ejercicios de diseño se concluyen con las rutinas a programar en el dispositivo controlador.
Además, en el último capítulo se plantea la estabilización de un péndulo invertido con tracción eléctrica, donde deberemos resolver un control programado sobre un micro-controlador. Aparecen aquí los aspectos de detalle propios de un problema real: la necesidad de obtener un modelo matemático ajustado del proceso a controlar, la elección adecuada de variables de estado, la elección de la estructura de realimentación idónea, la determinación de qué variables del sistema medir y cuáles estimar, el análisis de la robustez del diseño como garantía de su posterior funcionamiento, etc. Se proporcionan los esquemas eléctricos del péndulo, el código a programar y detalles mecánicos, con la intención de que el lector avezado pueda construirse una plataforma donde ensayar éstas y otras técnicas de control digital.
El libro trata los problemas de la modelización de sistemas, su linealización y representación mediante ecuaciones de estado, el diseño de controladores en las diferentes estructuras de realimentación de estado, el diseño de algoritmos observadores y el análisis de los márgenes de estabilidad obtenidos. A lo largo del libro se proponen y resuelven ejercicios utilizando el programa Matlab, su toolbox de control y su herramienta de simulación Simulink, por lo que resulta conveniente que el lector esté familiarizado con su uso.
A diferencia de otros libros de temática similar, en éste se ha pretendido acercar al lector a los aspectos prácticos de la implementación. Así, todos los ejercicios de diseño se concluyen con las rutinas a programar en el dispositivo controlador.
Además, en el último capítulo se plantea la estabilización de un péndulo invertido con tracción eléctrica, donde deberemos resolver un control programado sobre un micro-controlador. Aparecen aquí los aspectos de detalle propios de un problema real: la necesidad de obtener un modelo matemático ajustado del proceso a controlar, la elección adecuada de variables de estado, la elección de la estructura de realimentación idónea, la determinación de qué variables del sistema medir y cuáles estimar, el análisis de la robustez del diseño como garantía de su posterior funcionamiento, etc. Se proporcionan los esquemas eléctricos del péndulo, el código a programar y detalles mecánicos, con la intención de que el lector avezado pueda construirse una plataforma donde ensayar éstas y otras técnicas de control digital.
